多年來(lái)，工業(yè)機(jī)械人其實(shí)不能監(jiān)測(cè)他們四周的情況。跟著愈來(lái)愈多各類(lèi)分歧的傳感器引入到機(jī)械人上，他們?nèi)缃衲?ldquo;感到”到他們正在處置甚么、能“看”到他們?cè)谧錾趺椿蛘l(shuí)在他們四周。但是，跟機(jī)械視覺(jué)體系比擬，力感測(cè)就沒(méi)那末受迎接了，雖然它跟機(jī)械視覺(jué)體系一樣有效，乃至有時(shí)刻用途更年夜。視覺(jué)體系功效壯大，但它其實(shí)不能處理一切的成績(jī)，而且價(jià)錢(qián)昂貴，瑞視特科技就來(lái)引見(jiàn)在哪些運(yùn)用中，力傳感器可以完爆視覺(jué)體系，讓你省錢(qián)又適用。

　　力感測(cè)可以經(jīng)由過(guò)程機(jī)械臂上內(nèi)嵌的力傳感器取得，今朝市場(chǎng)上的年夜部門(mén)協(xié)作機(jī)械人曾經(jīng)具有。我曾經(jīng)在優(yōu)傲機(jī)械人上內(nèi)嵌了力反應(yīng)回路，它們能做到我想要的工作。應(yīng)用內(nèi)置力傳感器的獨(dú)一缺陷是，你沒(méi)有一個(gè)精度雷同的裝備可以把力“讀”出來(lái)。年夜多是內(nèi)置力傳感器都是經(jīng)由過(guò)程讀取機(jī)械人的電流來(lái)丈量力的。固然，有些力傳感器采取的是其他方法，例如依據(jù)資料變形來(lái)肯定施加在下面的力的年夜小。

　　1.恒力

　　力矩傳感器初次制作出來(lái)，是用于打磨、拋光等運(yùn)用。因?yàn)檫@些運(yùn)用都很難完成主動(dòng)化，由于機(jī)械人須要某些力反應(yīng)來(lái)肯定它推進(jìn)的力夠不敷。

　　經(jīng)由過(guò)程在法式中引入力反應(yīng)回路，你可以很隨意馬虎地讓這些運(yùn)用完成主動(dòng)化，完成制作流程的分歧性。在這類(lèi)情形下，你就須要應(yīng)用一個(gè)內(nèi)部裝配，而不是機(jī)械人制作商供給的嵌入式處理計(jì)劃。

　　2.目的定位

　　我們常常接觸到一些客戶，他們平日以為，零部件定位和定量的獨(dú)一辦法是應(yīng)用視覺(jué)傳感器。但現(xiàn)實(shí)上這不是獨(dú)一的處理計(jì)劃。弗成否定，視覺(jué)體系是零部件定位或量化的好方法，但采取力傳感器來(lái)尋覓和檢測(cè)零部件也是可行的?？隙ㄋ麄?cè)赬-Y立體上的地位是一回事，肯定他們所處的高度又是另外一回事?，F(xiàn)實(shí)上，要做到這一點(diǎn)，須要一套3D視覺(jué)體系。假如是一堆物體，你不須要曉得整堆物體切實(shí)其實(shí)切樹(shù)良，只須要每次去那堆物體里找便可以了。機(jī)械人只需肯定那堆物體的高度，然后賡續(xù)調(diào)劑其抓取高度便可以了。

　　另外一種應(yīng)用力傳感器的搜刮功效是傳感器的“自在形式”。這有能夠是未能充足應(yīng)用FT傳感器的參數(shù)。“自在形式”或“零重力”形式將讓您“束縛”機(jī)械人的軸，這將使它可以或許進(jìn)步其合規(guī)性。例如，假如你想在一臺(tái)數(shù)控機(jī)床上擰緊一個(gè)零件，你可以束縛2個(gè)軸讓零件能完善地合上，同時(shí)還堅(jiān)持著必定的抓力。這就使得力全體感化在零部件的中間，不會(huì)有額定的力感化在機(jī)械人的軸上。

　　3.反復(fù)力

　　假如你正在斟酌應(yīng)用機(jī)械人做拆卸義務(wù)，你愿望機(jī)械人可以或許一遍又一遍反復(fù)異樣的義務(wù)。但是，拆卸義務(wù)很難完成主動(dòng)化的緣由之一，就是他們須要操作員停止力檢測(cè)。經(jīng)由過(guò)程引入FT傳感器，你可以感觸感染到拆卸進(jìn)程中施加的外力。

　　機(jī)械人在給手機(jī)裝上電池時(shí)，須要施加異常準(zhǔn)確的力氣。因?yàn)檫@些部件很輕易破壞，要想無(wú)缺無(wú)損地組裝起來(lái)確切很艱苦。這就是為何要設(shè)置一個(gè)很低的力閾值，以避免部件錯(cuò)位和破壞。

　　4.稱(chēng)量器械

　　上圖的運(yùn)用是把橙色和藍(lán)色的冰球離開(kāi)。但是，我們采取的方法卻跟它們的色彩沒(méi)有任何干系?，F(xiàn)實(shí)上，跟他們的分量有關(guān)。橙色冰球比藍(lán)色冰球重一些，依據(jù)分量的分歧，傳感器可以將它們辨別開(kāi)來(lái)。

　　這還可用于辨別外形類(lèi)似的分歧零部件。但是，在實(shí)際生涯中，曉得你的抓手里能否有準(zhǔn)確的物體，或物體能否曾經(jīng)失落落，長(zhǎng)短常有贊助的，它在你的臨盆流程中可以真正幫到你。力矩傳感器可以很輕易地完成這一點(diǎn)。

　　5.手動(dòng)引誘

　　年夜部門(mén)協(xié)作機(jī)械人都是經(jīng)由過(guò)程應(yīng)用內(nèi)置FT傳感器來(lái)完成手動(dòng)引誘的，但傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械人并沒(méi)有內(nèi)置這類(lèi)類(lèi)型的傳感器。這就是為何你的傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)械人須要一個(gè)FT傳感器。有了它，你便可以手動(dòng)引誘示教機(jī)械人，而不須要應(yīng)用示教器。只需一個(gè)FT傳感器，便可以經(jīng)由過(guò)程設(shè)定機(jī)械人的終點(diǎn)和起點(diǎn)，和中央的線性軌跡，完成機(jī)械人的示教。

　　正如你所看到的，力反應(yīng)異常有效，可以運(yùn)用到許多分歧的運(yùn)用中?？梢云饰鲆幌履愕娜蝿?wù)流程，看看能否可使用力傳感器替換視覺(jué)體系。年夜部門(mén)時(shí)刻，力傳感器更輕易集成，不須要集成商，你本身就可以完成。

　　機(jī)械人是甚么

　　機(jī)械人（Robot）是主動(dòng)履行任務(wù)的機(jī)械裝配。它既可以接收人類(lèi)批示，又可以運(yùn)轉(zhuǎn)事后編排的法式，也能夠依據(jù)以人工智能技巧制訂的準(zhǔn)繩綱要行為。它的義務(wù)是協(xié)助或代替人類(lèi)任務(wù)的任務(wù)，例如臨盆業(yè)、修建業(yè)，或是風(fēng)險(xiǎn)的任務(wù)。

　　工業(yè)機(jī)械人是甚么

　　工業(yè)機(jī)械人是面向工業(yè)范疇的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自在度的機(jī)械人。工業(yè)機(jī)械人是主動(dòng)履行任務(wù)的機(jī)械裝配，是靠本身動(dòng)力和掌握才能來(lái)完成各類(lèi)功效的一種機(jī)械。它可以接收人類(lèi)批示，也能夠依照事后編排的法式運(yùn)轉(zhuǎn)，古代的工業(yè)機(jī)械人還可以依據(jù)人工智能技巧制訂的準(zhǔn)繩綱要行為。