“子夜起來看了直播，當(dāng)全場不雅眾評(píng)論辯論China、Harbin時(shí)，心坎特殊振奮，歷來沒想過小我會(huì)與國度聲譽(yù)接洽得這么慎密。”9日，哈爾濱工程年夜學(xué)先生王憲彬告知彭湃消息（www.thepaper.cn）。7月30日至8月5日在美國舉辦的第21屆國際水下機(jī)械人年夜賽（RoboSub）中，該校E·唯代表隊(duì)攜機(jī)械人“敖明2號(hào)”獨(dú)占鰲頭，打破北美高校20年來對(duì)冠軍的壟斷，成為繼麻省理工學(xué)院、康奈爾年夜學(xué)等世界頂尖高校后第9個(gè)取得這項(xiàng)殊榮的部隊(duì)。
哈爾濱工程年夜學(xué)發(fā)明了該項(xiàng)賽事我國甚至亞洲的最好參賽成就。冬眠7年后奪冠國際水下機(jī)械人比賽（RoboSub）由國際無人體系結(jié)合會(huì)（AUVSI）和美國水師設(shè)備研討院（ONR）配合主辦，是業(yè)界公認(rèn)的水下機(jī)械人范疇第一流別賽事，被譽(yù)為水下機(jī)械人范疇的“世界杯”。歷屆競賽聚集了美國伍茲霍爾研討所（WHOI）、麻省理工學(xué)院（MIT）、康奈爾年夜學(xué)、馬里蘭年夜學(xué)、杜克年夜學(xué)、新加坡國立年夜學(xué)等世界頂級(jí)研討機(jī)構(gòu)及高校介入。該項(xiàng)賽事從1998年舉行21年間，冠軍都被美國和加拿年夜壟斷。自2011年起，哈爾濱工程年夜學(xué)E·唯團(tuán)隊(duì)每一年介入這項(xiàng)賽事，獲得了兩次序遞次4、一次序遞次5、一次序遞次六的成就。2018年，該代表隊(duì)由哈爾濱工程年夜學(xué)劉文智、李海波、葉秀芬3位教員帶隊(duì)指點(diǎn)，與來自船舶學(xué)院等七個(gè)院系的35邏輯學(xué)生配合介入機(jī)械人“敖明2號(hào)”的研發(fā)。哈爾濱工程年夜學(xué)也是本年中國獨(dú)一參賽部隊(duì)。終究，E·唯團(tuán)隊(duì)半決賽以凌駕第二名10000分的成就升級(jí)；決賽中，以三球優(yōu)權(quán)勢壓新加坡國立年夜學(xué)取得冠軍。早年兩年國外參賽隊(duì)都不清晰哈爾濱的地輿地位到成為公認(rèn)的強(qiáng)隊(duì)，再到終究克服加州理工、康奈爾年夜學(xué)等國際頂尖高校奪得該項(xiàng)賽事的冠軍，王憲彬說，“當(dāng)全場不雅眾都在群情China、Harbin，心坎特殊鼓舞、特殊驕傲，第一次感觸感染到為國抹黑。”
哈工程E·唯代表隊(duì)前去美國參賽師生合照。“殺手锏”是機(jī)械抄本屆競賽的主題是“水下賭城”，請(qǐng)求機(jī)械人可以或許在水下自立完成投幣動(dòng)身、自立巡線、辨認(rèn)骰子、發(fā)射魚雷、扔擲標(biāo)志物、抓取目的物等義務(wù)。例如，辨認(rèn)骰子，機(jī)械人必需辨認(rèn)指定骰子的點(diǎn)數(shù)，并順次撞擊響應(yīng)點(diǎn)數(shù)的骰子；抓取目的物，機(jī)械人要不雅察、肯定小球的地位，盤算年夜小和抓取的地位，然落后行抓取。“須要辨認(rèn)的項(xiàng)目較今年變多了，骰子的年夜小、小球的色彩、須要被投射的漏斗等等。”隊(duì)員陳尚澤說，在水下，機(jī)械人會(huì)受各類身分影響，所以普通來說“走”不到指定的地位，有能夠在骰子的正面，或是斜上方斜下方。而且，一旦機(jī)械人下水，就不克不及有任何工資干涉，須要機(jī)械人對(duì)四周產(chǎn)生的成績自行斷定，再“想”出處理方法。“我們會(huì)把各類能夠涌現(xiàn)的情形，輸出到機(jī)械人的法式里，完成機(jī)械進(jìn)修，在碰到分歧情形時(shí)能精確辨認(rèn)。”陳尚澤說。E·唯團(tuán)隊(duì)隊(duì)長周翰文引見，經(jīng)由多年的積聚，團(tuán)隊(duì)各項(xiàng)技巧都獲得了沖破，而本年在軟件上花得工夫比擬多，應(yīng)用了多目視覺算法，還引入了這兩年特殊火的人工智能深度進(jìn)修算法。“最難的處所在于若何將高爾夫球投入水面的漏斗，這個(gè)義務(wù)一切黌舍只要我們拿到分了。”周翰文說，其他部隊(duì)不是廢棄了這項(xiàng)義務(wù)就是算法設(shè)計(jì)不外關(guān)，機(jī)械人在龐雜情況中沒法到達(dá)料想的機(jī)能。“由于太陽光線變更、水下亮度和暴光會(huì)對(duì)機(jī)械人的圖象辨認(rèn)功效發(fā)生很年夜影響，機(jī)械人常常就找不到球了。”對(duì)此，哈爾濱工程年夜學(xué)E·唯團(tuán)隊(duì)在競賽中應(yīng)用了’殺手锏’——機(jī)械手。“在‘敖明2號(hào)’底部，由幾十根細(xì)金屬棍構(gòu)成的相似針板的部件，向下插，高爾夫球就會(huì)被夾住。”王憲彬說明道。“我們是獨(dú)一一個(gè)可以或許一次性抓取4個(gè)球的部隊(duì)，機(jī)械手能同時(shí)將水下指定地位上的一切小球’捉住’。”王憲彬說，機(jī)械手是針比較賽義務(wù)設(shè)計(jì)的，鋼絲的粗細(xì)、間距的年夜小、鋼絲長短、全部機(jī)械手圓盤的年夜小，都經(jīng)由屢次試驗(yàn)重復(fù)修正，直到5、6月才終究肯定。在備戰(zhàn)的10個(gè)月中，隊(duì)員們常常面臨沉重的改裝和試驗(yàn)義務(wù)。“為了便利調(diào)試，也怕太晚歸去打攪室友，年夜家常常忙到清晨1點(diǎn)直接睡在試驗(yàn)室了，早上8點(diǎn)起床再持續(xù)研討。”隊(duì)長周翰文說，后來隊(duì)員們就本身預(yù)備了折疊床、木板床，乃至爽性把洗漱用品和衣物搬到了試驗(yàn)室。對(duì)“敖明2號(hào)”的調(diào)試也占領(lǐng)了隊(duì)員們年夜半的假期。周翰文寒寒假回家的日子，加起來不跨越一周。“回重慶陪家人過了一個(gè)年后，就急促地趕回校了。”他說，沒有支付就沒有收成，“我是隊(duì)長，想要給年夜家做個(gè)榜樣。”
“撞”骰子環(huán)節(jié)。
扔擲高爾夫球環(huán)節(jié)。
對(duì)話E·唯協(xié)會(huì)指點(diǎn)李海波：彭湃消息：這是你第一次介入這項(xiàng)賽事嗎？
李海波：不是，今年都是我和劉文智先生指點(diǎn)，有八九年了。
彭湃消息：本年團(tuán)隊(duì)年夜概準(zhǔn)備了多久？
李海波：我們預(yù)備的時(shí)光很早，年前就開端調(diào)試。競賽主題每一年都在二月閣下宣布，此前，隊(duì)員們重要參照今年的義務(wù)來預(yù)備。本年的難度比擬于今年進(jìn)步了一個(gè)條理，究竟競賽的目標(biāo)是勉勵(lì)參賽團(tuán)隊(duì)進(jìn)步技巧。
彭湃消息：此次提早了多久達(dá)到競賽場地開端調(diào)試的？
李海波：提早了三天，時(shí)光異常重要。固然10個(gè)月的備勝過程中，“敖明2號(hào)”曾經(jīng)在室外水池做過調(diào)試并收集了各個(gè)時(shí)光點(diǎn)的光照前提，然則現(xiàn)實(shí)競賽場地讓我們有點(diǎn)措手不及，情況前提和我們在黌舍的場地差距異常年夜，光照特殊強(qiáng)。為順應(yīng)競賽場地的光照前提，隊(duì)員們天天早上5點(diǎn)就去場地列隊(duì)，抽取現(xiàn)場調(diào)試機(jī)遇。由于只要出水以后能力排下一次時(shí)光，第一天命運(yùn)運(yùn)限比擬好，抽到了早上7點(diǎn)，一天就可以下水調(diào)試三次；后兩天命運(yùn)運(yùn)限不太好，第一次下水就排到了正午11、12點(diǎn)，一天就只能調(diào)試兩次了。
彭湃消息：此次半決賽團(tuán)隊(duì)優(yōu)勢顯著，而決勝過程懸念比擬年夜？
李海波：最初決賽的成就，這兩支部隊(duì)也就是相差2000分閣下吧。扔球進(jìn)漏斗的環(huán)節(jié)，在半決賽的時(shí)刻我們抓起7個(gè)球，扔進(jìn)漏斗里7個(gè)，在決賽，我們只抓起了6個(gè)，扔進(jìn)漏斗里1個(gè)。機(jī)械人狀況一向都很穩(wěn)固，但年夜賽突發(fā)情形太多，重要照樣裝備有些老化，用的傳感器曾經(jīng)快要十年了，機(jī)能有所下降。我們在決賽中只施展了半決賽80%的實(shí)力，然則敵手根本上施展了200%。
彭湃消息：拿下冠軍以后，是甚么樣的心境？
李海波：本次奪冠是對(duì)中國科研結(jié)果的確定，也讓參賽隊(duì)員們找到了自負(fù)，水下機(jī)械人范疇，我們不比任何國度差！
彭湃消息：在你看來，中國的水下機(jī)械人技巧活著界上處于甚么程度？
李海波：在全部技巧上，我們跟歐美國度應(yīng)當(dāng)在一個(gè)技巧層面上，但在詳細(xì)運(yùn)用上，好比從家當(dāng)化的角度，我們還有提高的空間，他們起步更早。
彭湃消息：今朝，水下機(jī)械人技巧的運(yùn)用有哪些偏向？
李海波：重要有水下救濟(jì)、資本勘察等。海底有許多未知的地方，以飛機(jī)掉事為例，機(jī)械人的感化是依據(jù)聲學(xué)旌旗燈號(hào)主動(dòng)在海中尋覓黑匣子，乃至將它打撈起來，帶回剖析。往屆加入國際水下機(jī)械人年夜賽的許多先生，卒業(yè)后就仍選擇了從事相干任務(wù)，包含做無人機(jī)和做通訊構(gòu)造。
